Robot 4WD II: primeras pruebas

La placa de manejo de motores que vamos a usar está basada en el chip L298 que es un puente en H capaz de manejar 2 motores.

Las placas basadas en este chip suelen tener capacidad para controlar 2 motores normales o un paso a paso de 4 entradas y suelen manejarse del siguiente modo:

• Se usan 2 pines para controlar la direccion de giro de cada motor. Un pin establece la polaridad de cada uno de los  hilos de cada motor, así si ponemos uno a 1 y el 0 a 0 tendremos que la corriente va de positivo al otro girando en un sentido. Para hacer el giro en sentido contrario cambiaremos los estados. Si activamos las 2 entradas a 0 el motor estará en estado libre y si ponemos las 2 a 1 estará bloqueado
• Un pin activa las salidas para cada motor, conectando este pin a una salida PWM conseguiremos modular la «intensidad» de la salida dando la sensación de velocidad

Veamos las conexiones:

//Test the L298N motor driver shield – Arduino UNO

// motor A
int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 11;

//motor B
int dir1PinB = 10;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;

En las imágenes se puede ver el conexionado utilizando el cable que viene en el kit con el que conectamos la placa de sensores conectada a la placa de arduino con el driver de motores

Para esta primera prueba he hecho un programa sencillo, pero que ya está preparado para futuras funcionalidades.

//Test the L298N motor driver shield – Arduino UNO

int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 11;

//motor B
int dir1PinB = 10;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;

#define FORWARD 'f'
#define BACKWARD 'b'
#define FREE 'F'
#define BLOCK 'B'

#define velocidadMaxima 255
#define velocidadStop 0
#define velocidadMedia 200

void setup()
{
pinMode(dir1PinA,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(dir2PinA,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(speedPinA,OUTPUT); // In arduino UNO it has to be a PMW pin (3, 5, 6, 9, 10, and 11)
pinMode(dir1PinB,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(dir2PinB,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(speedPinB,OUTPUT); // In arduino UNO it has to be a PMW pin (3, 5, 6, 9, 10, and 11)

Serial.begin(9600); // To begin to comunincate with the serial port

}

int potencias[]={255,200,150,100,50,0};

void controlMotor(char command,int pinDir1,int pinDir2,int pinSpeed,int Speed)
{

  Serial.print(command);
  Serial.print("[");
  Serial.print(pinDir1);
  Serial.print(",");
  Serial.print(pinDir2);
  Serial.print("]");
  switch(command)
  {
    case FORWARD:
    {
      digitalWrite(pinDir1,HIGH);
      digitalWrite(pinDir2,LOW);
    }
    break;
    case BACKWARD:
    {
      digitalWrite(pinDir1,LOW);
      digitalWrite(pinDir2,HIGH);
    }
    break;
    case FREE:
    {
      digitalWrite(pinDir1,LOW);
      digitalWrite(pinDir2,LOW);
    }
    break;
    case BLOCK:
      digitalWrite(pinDir1,HIGH);
      digitalWrite(pinDir2,HIGH);
    break;
  }

  analogWrite(pinSpeed,Speed);

  Serial.print(":");
  Serial.println(Speed);

}

void loop()
{

  // Vamos hacia adelante
  controlMotor(FORWARD,dir1PinA,dir2PinA,speedPinA,velocidadMedia);
  controlMotor(FORWARD,dir1PinB,dir2PinB,speedPinB,velocidadMedia);

  delay(1000);

  // giramos en el sitio
  controlMotor(FORWARD,dir1PinA,dir2PinA,speedPinA,velocidadMaxima);
  controlMotor(BACKWARD,dir1PinB,dir2PinB,speedPinB,velocidadMaxima);

  delay(5000);

  // Volvemos hacia atras
  controlMotor(BACKWARD,dir1PinA,dir2PinA,speedPinA,velocidadMedia);
  controlMotor(BACKWARD,dir1PinB,dir2PinB,speedPinB,velocidadMedia);

  delay(1000);

}

Os dejo un vídeo de sus primeros pasos