• SSH: es la forma más habitual de conexión con ordenadores remotos con Linux, y aunque nos siga sorprendiendo la raspbery lo es. Para poder conectarnos, antes tenemos que activar el servicio ssh en la raspberry. Lo haremos desde la configuración a la que llegaremos usando el siguiente comando

sudo raspi-config

y activando ssl en la siguiente pantalla

Para obtener la ip de nuestra raspberry, desde una ventana de terminal usamos el comando

sudo ifconfig

y en el resultado buscamos ip addr

Una vez activado podremos acceder usando

ssh pi@192.168.x.x

con contraseña (si no la hemos cambiado, lo cual es recomendable) raspberry.

• Escritorio remoto: nos permite acceder al entorno gráfico de nuestra raspberry. Usaremos VNC del que existen tanto cliente como servidores gratuitos y para diferentes plataformas.

Empezaremos instalando el servidor

sudo apt-get install tightvncserver

Una vez instalado podemos ejecutarlo con

tightvncserver :1

Con esto conseguimos que se arranque en este momento. Para hacer que el servicio se ejecute en cada arranque podemos descargar este script. Para instalar en nuestra raspberry haremos:

wget http://www.penguintutor.com/otherfiles/tightvncserver-init.txt
sudo mv tightvncserver-init.txt
sudo mv tightvncserver-init.txt /etc/init.d/tightvncserver
sudo chown root:root /etc/init.d/tightvncserver
sudo chmod 750 /etc/init.d/tightvncserver
sudo update-rc.d tightvncserver defaults

Rearrancamos con

sudo reboot

y listo. Ya podemos conectarnos desde nuestro cliente VNC usando la ip de la raspberry

Javacasm

Pŕoximamente más detalles y todo el proceso de montaje

Las placas basadas en este chip suelen tener capacidad para controlar 2 motores normales o un paso a paso de 4 entradas y suelen manejarse del siguiente modo:

• Se usan 2 pines para controlar la direccion de giro de cada motor. Un pin establece la polaridad de cada uno de los  hilos de cada motor, así si ponemos uno a 1 y el 0 a 0 tendremos que la corriente va de positivo al otro girando en un sentido. Para hacer el giro en sentido contrario cambiaremos los estados. Si activamos las 2 entradas a 0 el motor estará en estado libre y si ponemos las 2 a 1 estará bloqueado
• Un pin activa las salidas para cada motor, conectando este pin a una salida PWM conseguiremos modular la “intensidad” de la salida dando la sensación de velocidad

Veamos las conexiones:

//Test the L298N motor driver shield – Arduino UNO

// motor A
int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 11;

//motor B
int dir1PinB = 10;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;

En las imágenes se puede ver el conexionado utilizando el cable que viene en el kit con el que conectamos la placa de sensores conectada a la placa de arduino con el driver de motores

Para esta primera prueba he hecho un programa sencillo, pero que ya está preparado para futuras funcionalidades.

//Test the L298N motor driver shield – Arduino UNO

int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 11;

//motor B
int dir1PinB = 10;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;

#define FORWARD 'f'
#define BACKWARD 'b'
#define FREE 'F'
#define BLOCK 'B'

#define velocidadMaxima 255
#define velocidadStop 0
#define velocidadMedia 200

void setup()
{
pinMode(dir1PinA,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(dir2PinA,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(speedPinA,OUTPUT); // In arduino UNO it has to be a PMW pin (3, 5, 6, 9, 10, and 11)
pinMode(dir1PinB,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(dir2PinB,OUTPUT); // Dir 1 Motor A
pinMode(speedPinB,OUTPUT); // In arduino UNO it has to be a PMW pin (3, 5, 6, 9, 10, and 11)

Serial.begin(9600); // To begin to comunincate with the serial port

}

int potencias[]={255,200,150,100,50,0};

void controlMotor(char command,int pinDir1,int pinDir2,int pinSpeed,int Speed)
{

  Serial.print(command);
  Serial.print("[");
  Serial.print(pinDir1);
  Serial.print(",");
  Serial.print(pinDir2);
  Serial.print("]");
  switch(command)
  {
    case FORWARD:
    {
      digitalWrite(pinDir1,HIGH);
      digitalWrite(pinDir2,LOW);
    }
    break;
    case BACKWARD:
    {
      digitalWrite(pinDir1,LOW);
      digitalWrite(pinDir2,HIGH);
    }
    break;
    case FREE:
    {
      digitalWrite(pinDir1,LOW);
      digitalWrite(pinDir2,LOW);
    }
    break;
    case BLOCK:
      digitalWrite(pinDir1,HIGH);
      digitalWrite(pinDir2,HIGH);
    break;
  }

  analogWrite(pinSpeed,Speed);

  Serial.print(":");
  Serial.println(Speed);

}

void loop()
{

  // Vamos hacia adelante
  controlMotor(FORWARD,dir1PinA,dir2PinA,speedPinA,velocidadMedia);
  controlMotor(FORWARD,dir1PinB,dir2PinB,speedPinB,velocidadMedia);

  delay(1000);

  // giramos en el sitio
  controlMotor(FORWARD,dir1PinA,dir2PinA,speedPinA,velocidadMaxima);
  controlMotor(BACKWARD,dir1PinB,dir2PinB,speedPinB,velocidadMaxima);

  delay(5000);

  // Volvemos hacia atras
  controlMotor(BACKWARD,dir1PinA,dir2PinA,speedPinA,velocidadMedia);
  controlMotor(BACKWARD,dir1PinB,dir2PinB,speedPinB,velocidadMedia);

  delay(1000);

}

Os dejo un vídeo de sus primeros pasos

Es ahí donde se suelen recurrir a las placas de prototipo. Existen multitud de diseños, unos con más componentes “fijos”, que aporta alguna funcionalidad o ayuda en el montaje que otros.

Lo que suelen tener todos es unas patillas que se conectan a la placa arduino  y un conjunto de conectores hembra donde añadiremos nuestro montaje.

Yo he montado éste a partir de una placa de prototipo y unos conectores (headers) largos que permiten conectar con Arduino por el lado “macho” y nos dejan conectar lo que necesitemos por lado “hembra”. En el centro colocamos nuestra breadboard y así podemos conectar nuestro montaje.

Como podéis ver en la foto el problema viene con la separación no estándar de los pines del lado “digital” de arduino, para solucionarlo he doblado levemente los pines de ese lado.
El resultado es que al insertarlo queda levemente inclinado como se ve en la otra fotografía. Este shield ha de ser el último que coloquemos, puesto que no mantiene la distancia entre los pines según el estándar arduino.

El acabado es más que correcto por unos pocos euros de coste. Para la próxima versión recordaré invertir los pines del lado derecho en la etiqueta…

Javacasm

Veamos los componentes esenciales que contiene:

• Arduino UNO
• Driver motores L298 (pronto una comparativa de drivers de motores)
• Medidor de distance ultasonidos
• 1 servo
• Protoboard pequeña
• Sensores para seguidores de líneas
• Mando a distancia y receptor infrarrojo

Se pueden pensar ampliaciones del proyecto que contemplen usar una webcam y utilizar reconocimiento de imágenes. Obviamente para esta etapa necesitaríamos un procesador más potente que arduino, del estilo de una raspberry.

javacasm

• Seguimos hasta el 26 de abril con la 2ª edición del curso online de Arduino
• El 4 de abril tendremos 2 sesiones de un taller básico sobre arduino en la UJA (Jaén)
• El 8 de abril, charla sobre arduino organizada por la OSL en la ETSII (Granada)
• El 24-25 de abril, curso intermedio de arduino en la UJA (Jaén)

Para mayo tenemos concretados;

• 6 de Mayo, charla sobre raspberry , organizada por la OSL
• 9 de Mayo, charla sobre programación de Android, organizada por GDG de Granada
• Curso presencial de Arduino avanzado, del 13 al 17 de Mayo organizado por Darwin Eventur

• Un curso online de Arduino avanzado
• ¿3ª  edición de arduino básico?